六軸工業機器(qì)人(rén)控制方式及特點

　  工業機器(qì)人(rén)是面向工業領域的多關(guān)節機械手或多自由度的機器(qì)裝置，它能(néng)自動執行工作(zuò)，是靠自身(shēn)動力和控制能(néng)力來(lái)實現(xiàn)各種功能(néng)的一(yī)種機器(qì)。它可以接受人(rén)類指揮，也(yě)可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業機器(qì)人(rén)還可以根據人(rén)工智能(néng)技術制定的原則綱領行動。

　　6軸工業機器(qì)人(rén)的全部控制由一(yī)台微型計算(suàn)機完成。另一(yī)種是分(fēn)散式控制，即采用多台微機來(lái)分(fēn)擔機器(qì)人(rén)的控制，如(rú)當采用上(shàng)、下(xià)兩級微機共同完成機器(qì)人(rén)的控制時(shí)，主機常用于負責系統的管理(lǐ)、通訊、運動學和動力學計算(suàn)，并向下(xià)級微機發送指令信息；作(zuò)為(wèi)下(xià)級從機，各關(guān)節分(fēn)别對應一(yī)個(gè)CPU，進行插補運算(suàn)和伺服控制處理(lǐ)，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據作(zuò)業任務(wù)要求的不同，機器(qì)人(rén)的控制方式又可分(fēn)為(wèi)點位控制、連續軌迹控制和力控制。

　　6軸工業機器(qì)人(rén)的特點主要有以下(xià)幾方面：

　　1）可編程：6軸工業機器(qì)人(rén)最大特點是柔性啓動化(huà)，柔性制造系統中的一(yī)個(gè)重要組成部分(fēn)。工業機器(qì)人(rén)可随其工作(zuò)環境變化(huà)以及加工件的變化(huà)進行再編程，适合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生(shēng)産線的應用。

　　2）拟人(rén)化(huà)：6軸工業機器(qì)人(rén)結合機器(qì)人(rén)與人(rén)的特點。在6軸工業機器(qì)人(rén)的結構上(shàng)有類似人(rén)的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分(fēn)，在控制上(shàng)有電腦。其傳感器(qì)提高了(le)工業機器(qì)人(rén)對周圍環境的自适應能(néng)力。

　　3）通用性：一(yī)般6軸工業機器(qì)人(rén)在執行不同的作(zuò)業任務(wù)時(shí)具有較好(hǎo)(hǎo)的通用性。當然也(yě)有專用的工業機器(qì)人(rén)。

　　4）機電一(yī)體(tǐ)化(huà)：6軸工業機器(qì)人(rén)是機械學和微電子(zǐ)學的結合-機電一(yī)體(tǐ)化(huà)技術。工業機器(qì)人(rén)具有各種傳感器(qì)可以獲取外部環境信息，而且還具有記憶能(néng)力、語言理(lǐ)解能(néng)力、圖像識别能(néng)力、推理(lǐ)判斷能(néng)力等人(rén)工智能(néng)，這(zhè)些(xiē)都是微電子(zǐ)技術的應用，特别是計算(suàn)機技術的應用密切相關(guān)。

　　六軸關(guān)節工業機器(qì)人(rén)的研發設計及制造已經有好(hǎo)(hǎo)幾十年的曆史了(le)，整個(gè)工業機器(qì)人(rén)的研發制造體(tǐ)系較為(wèi)完善，各研發廠家在相互競争中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新(xīn)。