淺析機器(qì)人(rén)傳感器(qì)

    想深入學習機器(qì)人(rén)，就(jiù)要十分(fēn)了(le)解機器(qì)人(rén)構造及細節，這(zhè)其中也(yě)包括機器(qì)人(rén)傳感器(qì)。

　　據被測對象的不同，機器(qì)人(rén)傳感器(qì)可以分(fēn)為(wèi)2大類：1.用于檢測機器(qì)人(rén)自身(shēn)狀态的内傳感器(qì)；2.用于機器(qì)人(rén)與機器(qì)人(rén)相關(guān)環境參數的外傳感器(qì)。（也(yě)可根據傳感器(qì)的結構、形态、性能(néng)、用途等進行進一(yī)步的分(fēn)類）

　　機器(qì)人(rén)傳感器(qì)之内傳感器(qì)

　　就(jiù)是測量機器(qì)人(rén)自身(shēn)狀态的功能(néng)元件，具體(tǐ)檢測的對象有：關(guān)節的線位移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理(lǐ)量。而所謂的外傳感器(qì)則主要用于測量與機器(qì)人(rén)作(zuò)業有關(guān)的外部因素。

　　内傳感器(qì)常用于控制系統中，用作(zuò)反饋元件，檢測機器(qì)人(rén)的狀态參數。

　　機器(qì)人(rén)傳感器(qì)之外傳感器(qì)

　　主要用來(lái)測量機器(qì)人(rén)周邊環境參數，通常跟機器(qì)人(rén)的目标識别、作(zuò)業安全等因素有關(guān)。

　　從機器(qì)人(rén)的系統觀點來(lái)看，外傳感器(qì)的信号一(yī)般用于規劃決策層，也(yě)有一(yī)些(xiē)外傳感器(qì)的信号被底層的伺服控制層所利用。

　　内傳感器(qì)和外傳感器(qì)是根據傳感器(qì)在系統中呃作(zuò)用來(lái)劃分(fēn)的，某些(xiē)傳感器(qì)既可以當内傳感器(qì)使用，又可以當外傳感器(qì)使用。如(rú)：力傳感器(qì)，用于末端執行器(qì)或手臂的自重補償中，是内傳感器(qì)；在測量操作(zuò)對象或障礙物的反作(zuò)用力時(shí)，它是外傳感器(qì)。