淺談碼垛機器(qì)人(rén)在活塞生(shēng)産過程中的應用及工作(zuò)方式
活塞是一(yī)種需要大批量生(shēng)産的産品，而在整個(gè)生(shēng)産過程中需要表面處理(lǐ)，車加工，镗孔和銑加工等。在這(zhè)些(xiē)工序間(jiān)需要把活塞從一(yī)個(gè)機床運輸到另一(yī)台機床去加工，需要把加工完的零件運去表面處理(lǐ)，需要把合格品裝箱運輸等。這(zhè)些(xiē)工序間(jiān)的活塞轉送工作(zuò)量非常大，有的工序加上(shàng)自動上(shàng)下(xià)料操作(zuò)才8秒(miǎo)勞動強度大，很費人(rén)工，人(rén)工上(shàng)料效率低(dī)易出質量問題（沒有裝好(hǎo)(hǎo)活塞），人(rén)工下(xià)料有時(shí)還損傷活塞表面。
為(wèi)此有些(xiē)活塞生(shēng)産廠家就(jiù)采用碼垛機器(qì)人(rén)來(lái)完成這(zhè)些(xiē)工作(zuò)，不僅提高了(le)工作(zuò)效率和産量，還提高了(le)産品質量和經濟效益。
一(yī)、碼垛機器(qì)人(rén)的組成
碼垛機器(qì)人(rén)主要由一(yī)個(gè)供料機構，一(yī)個(gè)下(xià)料機構，托盤搬運機構和一(yī)個(gè)二維搬運機器(qì)人(rén)組成。碼垛機器(qì)人(rén)可每8秒(miǎo)完成一(yī)次零件裝到機床上(shàng)及從機床上(shàng)取消，7秒(miǎo)就(jiù)完成一(yī)次托盤交換，它的工作(zuò)效率非常高，下(xià)面介紹其主要部分(fēn)。
1、供料機構
供料機構由一(yī)個(gè)人(rén)工手推車和拖盤升降部分(fēn)組成。人(rén)工手推車上(shàng)面放(fàng)着12個(gè)裝滿活塞的鋼網筐，12個(gè)鋼網筐上(shàng)下(xià)互相配合平穩放(fàng)置在小推車上(shàng)特定的位置上(shàng)。在人(rén)工推手推車運輸時(shí)12個(gè)鋼網筐平穩牢固。每個(gè)鋼網筐的長×寬×高為(wèi)545×310×95mm,帶有15個(gè)格，每個(gè)格裏放(fàng)置一(yī)個(gè)大約350克的活塞。一(yī)個(gè)手推車共放(fàng)置有180個(gè)活塞，活塞總重量大約為(wèi)63公斤。工作(zuò)時(shí)人(rén)工把小推車推入碼垛機器(qì)人(rén)的送料軌道内，前面頂到特定的位置傳感器(qì)上(shàng)。當供料手推車上(shàng)的活塞全部處理(lǐ)完後，其上(shàng)面的活塞和12個(gè)鋼網筐都被運送到下(xià)料機構上(shàng)了(le)，要人(rén)工把空車推出，再把一(yī)裝滿活塞的車推入供料軌道内。
2、下(xià)料機構
下(xià)料機構和上(shàng)料機構完全一(yī)樣，但(dàn)由人(rén)工推入碼垛機器(qì)人(rén)的送料軌道内時(shí)是空車，它上(shàng)面沒有推盤和活塞。當把供料機構上(shàng)一(yī)托盤活塞全部加工完放(fàng)回原位置後，就(jiù)把該托盤放(fàng)到下(xià)料推車上(shàng)。當12個(gè)托盤裏的活塞全部處理(lǐ)完及放(fàng)到下(xià)料車上(shàng)後，要人(rén)工把它推出來(lái)送走，再把一(yī)空車推入下(xià)料軌道内。
3、托盤搬運機構
托盤搬運機構由兩個(gè)托盤升降軸和托盤水平搬運軸組成。托盤升降軸就(jiù)是由兩根PAS42BB并聯組成的上(shàng)下(xià)運動軸，帶動12個(gè)拖盤升降運動。而托盤水平搬運軸則由兩根PAS42BB并聯組成的水平運動軸。三個(gè)運動軸都由伺服電機控制。
二、碼垛機器(qì)人(rén)的工作(zuò)過程
供料機構和下(xià)料機構裏有相同的托盤提升機構。當把供料小車推入軌道内後，托盤提升機構就(jiù)從最下(xià)面的托盤開始全部拖住，按要求每次把整摞托盤提升一(yī)個(gè)托盤厚度，保證最上(shàng)面的推盤可以被拖盤水平運動機構拖住及水平運動。工作(zuò)時(shí)托盤提升機構把最頂部第一(yī)個(gè)拖盤升高到比水平運動軸高出一(yī)定高度後停止，然後托盤水平運動機構向第一(yī)個(gè)托盤運動，使托盤水平運動機構所帶的拖闆處于第一(yī)個(gè)拖盤下(xià)面。然後升降機構下(xià)降使第一(yī)個(gè)拖盤處于水平運動機構的拖闆上(shàng)。然後升降機構升高10mm,接着水平運動機構向回運動把該托盤帶到二維XZ機器(qì)手前面。XZ二維機器(qì)手先逐個(gè)搬運第一(yī)排的零件，搬運後處理(lǐ)完再放(fàng)回原處。當一(yī)排零件被處理(lǐ)完後，水平運動軸再向前運動使第二排的零件處于機器(qì)手可以抓取的位置上(shàng)。如(rú)此類推值得處理(lǐ)完最後一(yī)排的零件後，水平運動軸再把該托盤送回到下(xià)料機構的升降機構上(shàng)，然後升降機構下(xià)降一(yī)個(gè)托盤的高度，等待下(xià)一(yī)個(gè)托盤。這(zhè)時(shí)供料機構升高，水平運動機構取下(xià)一(yī)托盤，這(zhè)就(jiù)是托盤交換過程。完成托盤交換後處理(lǐ)下(xià)一(yī)個(gè)托盤的零件，如(rú)此進行下(xià)去，直到處理(lǐ)完最後一(yī)個(gè)托盤上(shàng)的全部零件。
三、控制系統部分(fēn)
整個(gè)機器(qì)人(rén)控制系統采用總線控制系統，通過控制各個(gè)軸的運動。各個(gè)軸的驅動采用帶總線控制功能(néng)的伺服電機驅動系統。作(zuò)為(wèi)主站(zhàn)通過總線可以控制幾十個(gè)從站(zhàn)，每10ms一(yī)個(gè)控制周期。每個(gè)軸所配的行星減速機都是精密行星減速機。整個(gè)系統采用5個(gè)精密行星減速機和5個(gè)可編程，帶運動控制功能(néng)的智能(néng)伺服驅動器(qì)系統。
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