如(rú)何提高機器(qì)人(rén)伺服的過載能(néng)力
說(shuō)起對工業機器(qì)人(rén)的性能(néng)要求，無非就(jiù)是“快(kuài)、準、狠”三字。其實這(zhè)也(yě)就(jiù)是對機器(qì)人(rén)關(guān)節伺服電機的要求，今天我們就(jiù)來(lái)拆解一(yī)下(xià)這(zhè)三字背後的含義。
其中“快(kuài)”、“準”的意思大家都非常好(hǎo)(hǎo)了(le)解，就(jiù)是要求伺服電機的響應速度要快(kuài)，控制精度要高。而“狠”字又怎麽解呢(ne)？其實大家仔細想想，伺服電機除了(le)又快(kuài)又準外，我們對它的餘下(xià)要求就(jiù)是過載能(néng)力強，即“狠”了(le)。
1.1 為(wèi)什(shén)麽伺服電機要求過載能(néng)力強？
由于伺服電機在機器(qì)人(rén)上(shàng)主要用于驅動關(guān)節的運動，因此它需要進行頻繁正反轉短時(shí)運行。而在這(zhè)種頻繁正反轉，而且又帶着一(yī)定慣量的負載，還要求控制速度非常快(kuài)的情況下(xià)，對伺服電機的過載能(néng)力（過載扭矩、過載 電流）要求是非常高的。
由上(shàng)述公式可知，實際伺服電機在帶載啓動時(shí)，除了(le)加載的扭矩Tload和摩擦系數Kn外，還會因為(wèi)負載慣量J和角加速度dω/dt的影響導緻啓動扭矩變大。特别是電機加速得越快(kuài)，dω/dt越大，J不變，Te就(jiù)越大，伺服電機的扭矩過載能(néng)力就(jiù)必須越強。
1.2 如(rú)何測量伺服電機過載能(néng)力？
大家都知道要用測功機來(lái)測量電機的扭矩-轉速 曲線，從而獲取電機的扭矩輸出性能(néng)。但(dàn)這(zhè)裏有個(gè)問題，就(jiù)是扭矩-轉速曲線所反映的，是電機在恒轉速下(xià)的扭矩輸出能(néng)力，并不能(néng)反映伺服電機的過載能(néng)力。而往往伺服電機的運行，連續運行時(shí)輸出的力并不大，隻是啓動和制動時(shí)的大，如(rú)果依據扭矩-轉速曲線來(lái)做電機選型，将會嚴重放(fàng)大選型電機的功率。
因此，要測伺服電機的瞬時(shí)過載扭矩，還是需要測量電機的動态扭矩曲線。特别對于伺服驅動器(qì)設計來(lái)說(shuō)，還必須同時(shí)測量電機的輸入動态電流曲線，且電流曲線和扭矩曲線必須同步，才能(néng)準确捕捉到伺服電機的過載能(néng)力特性。
1.3 伺服電機過載測試解決方案
針對測功機無法做動态扭矩曲線測試這(zhè)一(yī)難題，緻遠(yuǎn)電子(zǐ)基于十幾年來(lái)的數據采集技術經驗，推出MPT電機測試系統，為(wèi)用戶提供電機動态波形同步采集的解決方案。MPT電機測試系統針對伺服電機的動态曲線測量，可提供以下(xià)特點：
1、1kSa/s以上(shàng)的轉矩數據記錄及波形描繪能(néng)力，準确分(fēn)析伺服電機的峰值過載性能(néng)；
2、可提供最高0.01%的電參數測量精度，最高0.05%的扭矩測量精度；
3、多通道同步采樣技術，支持電機的轉速、扭矩、電壓、電流等參數的實時(shí)同步波形記錄，為(wèi)電機特性數據分(fēn)析提供有力的依據。
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